● 针对主控使用UART通信检查流程

   1、断开主控与传感器物理连接，使用逻辑分析仪检查 《 MRS2xx 毫米波雷达传感器_主控开发手册》2.4章节要求适配的数据写接口是否能按波特率发出 LEN 长度的预期数据;

   2、确认步骤 1、2数据无误后，主控 TX引脚与传感器 RX引脚连接，主控不断发送 0x7E，使用逻辑分析仪监控传感器 TX 引脚是否发送 0x79;

   3、主控与传感器连接，主控 RX引脚与传感器 TX引脚连接;使用逻辑分析仪同时监控整机通信引脚是否主控 TX引脚出现 0x7E后，主控 RX引脚出现 0x79;

● 针对主控使用IIC通信检查流程

   1、断开主控与传感器连接，使用逻辑分析仪检查 《 MRS2xx 毫米波雷达传感器_主控开发手册》2.4 章节要求适配的数据读写接口在无设备回复的情况下，是否造成SDA、SCL线路出现低电平;

   2、确认步骤1无误后，主控与传感器连接，使用逻辑分析仪检查《 MRS2xx 毫米波雷达传感器_主控开发手册》2.4章节要求适配的数据读写接口是否正确收到设备 ACK;

   3、主控与传感器连接，主控不断发送 0x7E，使用逻辑分析仪同时监控整机通信引脚，是否主控 SDA弓脚发送 0x7E后，主控 SDA引脚读到 0x79;

● 通用检查流程

   1、整机联调重启时，检查对传感器断电操作是否彻底(是否存在倒灌电，如UART持续提供高电平)否则传感器处于异常上电状态，后果无法预估;

   2、断开主控与传感器连接，外部手动拉高/拉低主控 DOUT 引脚，同时检查《 MRS2xx 毫米波雷达传感器_主控开发手册》 2.4 章节要求适配的电平读接口是否回预期电平

   3、断开主控与传感器连接，确认雷达 DOUT 有人无人切换时是否能正确输出电平。

阅读该章节前，请开发者保证已经完成 6.1章节检查，确保通信的正确性

  • 下载固件阶段同步失败(同步超时)？
  • 下载固件阶段最后一包失败？
  • 下载固件阶段出现不支持的错误码、checksum 错误？

  • 下载固件成功启动/停止传感器失败?

  • 使用模拟 IIC 注意事项

  • 动态参数配置

      HOST_DRIVER 内已经维护一张与 GUI 界面配置参数类型相同的表单，开发者可以修改表单内成员,达到动态参数配置的目的，假定开发者需要修改检测灵敏度参数，具体配置步骤如下：

     1、开发者在 GUI 界面中导入自定义的参数配置表;

     2、开发者在 GUI 界面中修改检测灵敏度参数后生成新配置表，注意不要覆盖步骤1的配置表;

     3、开发者对比步骤 1、2配置表差异，得出产生变化参数类型（简称 TLV）及其对应值，记录变化值;

     4、开发者在 HOST_DRIVER 包 sensor_driver.c 文件内容开头宏定义处确认对应产生变化的 TLV、确认sensor_param_config API 中TLV 使用的表单成员、确认 TLV 配置的区段;

     5、开发者调用 sensor_cfg_get API，结构获取表单后选择相应的区段，修改步骤4中确认的成员内容

     6、开发者调用 sensor_pram_cfg_startup 接囗下发配置。

  • 前置条件

     使用自适应学习时，样机必须只能处于单mode3模式且环境无人。环境学习的具体处理流程为，主控获取频谱->频谱解析->更新阈值->下发阈值。

  • 获取频谱

     方式1：使用 0x61 命令方式主动获取频谱（推荐，支持UART/IIC方式）。

     方式2：使用 TLV 配置主动上报获取频谱（仅支持UART方式）。

  • 频谱解析

     主控代码的 app_get_target_range_callback 已经适配且获取到 0xC6 回复解包后带频谱类型（微动/人存）的 count 个 short 类型的定点原始数据流，单位db（后续简称snr_q6），开发者需要在该 API 后补充自适应环境学习的相关处理，具体处理如下:

     1、对snr_q6数据流分组（3个元素为1组，第1个组别特殊处理为4个元素）

     2、挑选出每组的max值，保存用于更新阈值。

  • 更新阈值

     更新阈值时，开发者需要维护一张uint8_t 类型的 thr 表单（数组），更新阈值的具体处理如下:

     1、完成6.6.3处理后将挑选完成后的snr_q6 数据流处理成uint8_t类型的定点数据流（后续简称thr_q1）

     2、对thr_q1值添加开发者定义的上浮阈值（后续简称up_thr_q6）,可以为 0，处理方式如下:

          thr_q1=(snr_thr_q6+up_thr_q6)>> 5

     3、将 thr_q1数据分组填充进thr表单（一个thr_q1作为3个元素为1组，第1个组别特殊处理为4个元素），最终填充进 thr 表单 count 个数thr_q1数据。

  • 下发阈值

      完成《 MRS2xx 毫米波雷达传感器_主控开发手册》6.6.4处理后，调用sensor_range_spec_threshold_cfg接口发送相应类型（微动/人存）的阈值设置。

数据读取方式差异

   HOST_DRIVER 使用的是 DOUT 状态模式，业务上状态翻转一次才会读取一次传感器目标数据；

   GUI使用的是线程轮询读取。